KBÜ'de İnsan-Robot işbirliğine yeni nesil çözüm

Karabük Üniversitesi'nde geliştirilen seri elastik eyleyici mekanizması, robotların insanlarla fiziksel bariyer olmadan aynı ortamda güvenle çalışmasına olanak tanıyor.

Karabük Üniversitesi (KBÜ) Mekatronik Mühendisliği Bölümü Dr. Öğr. Üyesi Kenan Işık yürütücülüğünde yürütülen proje kapsamında, robotların insanlarla fiziksel temas halinde daha güvenli ve hassas çalışmasını sağlayacak yeni nesil seri elastik eyleyici mekanizması geliştirildi. TÜBİTAK 3501 Kariyer Geliştirme Programı kapsamında desteklenen ve 26 ayda tamamlanan proje, "Doğrusal Yay Sertliği Karakteristiğe Sahip Dönel Seri Elastik Eyleyici Geliştirilmesi" başlığıyla hayata geçirildi.

İnsan-robot etkileşiminin daha güvenli hale getirilmesine yönelik çalışmalar yürüten Işık, proje kapsamında robot eklemlerinde kullanılan seri elastik eyleyicilerin çalışma performansını artırmaya yönelik yeni bir mekanizma tasarladı. Sistem, robotlarda motorların doğrudan eklemlere bağlanması yerine motor ile eklem arasına elastik bir mekanizma yerleştirilmesi esasına dayanıyor. Bu sayede robot, dışarıdan uygulanan kuvvetlere karşı daha kontrollü ve esnek bir tepki verebiliyor.

Konuya ilişkin açıklamalarda bulunan Dr. Öğr. Üyesi Kenan Işık, önceden robotların güvenlik nedeniyle etrafı kapalı kabinler içerisinde çalıştırıldığını belirterek, yeni teknolojilerle insan ve robotların bir araya getirilmesinin amaçlandığını söyledi.

Robotların insanların yapabileceğinden çok daha hassas işlemler gerçekleştirebildiğini dile getiren Işık, "Fakat robotlar çok güçlü cihazlar oldukları için normalde insanlar bunlarla aynı ortamda bulunamıyor. Ancak bu yeni geliştirilen donanımlar sayesinde robotların insanlar için güvenli olması sağlanıyor ve insanlarla robotların ortaklaşa aynı ortamda çalışarak verimliliği ve üretimde sürekliliği artırma imkânı sağlanmış oluyor. Bu tür sistemler sayesinde insanlarla robotlar herhangi bir fiziksel bariyer olmadan aynı ortamda işbirliği yapabilecekler." diye konuştu.

REHABİLİTASYON ROBOTLARI İÇİN YENİ PROJE HAZIRLIĞI

Projenin resmi olarak sonlandığını ancak çalışmalara devam ettiklerini anlatan Işık, sistemi ileride insanlarla robotların sürekli etkileşim halinde olması gereken dış iskeletler veya rehabilitasyon robotlarında kullanmayı planladıklarını belirtti. Yeni bir proje hazırlığında olduklarını ifade eden Işık, "Onda da rehabilitasyon cihazı tasarlayıp hastalar için özellikle diz ekleminin rehabilitasyonunda seri elastik eyleyicilerden faydalanarak çok daha verimli bir süreç geliştirmek istiyoruz." dedi.

Işık, bu alanda daha önce yapılmış çalışmalar bulunduğunu ancak özellikle yay mekanizması kullanılan sistemlerde doğrusallık problemi yaşandığına dikkati çekerek, "Bu projede sistemin çalışma alanının, aralığının tamamında doğrusal şekilde çalışmasını sağlayacak yeni mekanizma tasarladık. Bu sayede sisteme çok az da yük binse sistemin aynı şekilde cevap vermesini ve aynı hassasiyette çalışmaya devam etmesini sağlıyoruz." ifadelerini kullandı.

Projede bursiyer olarak görev yapan doktora öğrencisi Suriyeli Ghaith Alkaddour ise çalışmanın kontrol kısmında yer aldığını söyledi.